© 2015 сайт

Предлагаю вашему вниманию перевод статьи Edward J. Ramaley «An Interesting Distance Meter», опубликованной в журнале «American Photography» за февраль 1939 г. В статье рассказывается о том, как из куска картона можно изготовить оригинальный оптический дальномер. Разумеется, в наши дни большинство фотокамер снабжены не то что дальномером, а полноценным автофокусом, что сильно снижает практическое значение описанного в статье примитивного устройства. Тем не менее, самодельный прибор остаётся презанятной игрушкой, с широким развлекательно-образовательным потенциалом и позволяет немного по-новому взглянуть на работу собственных глаз.

Стиль изложения может показаться местами несколько путанным, но таков он и в оригинале – я старался переводить по возможности близко к тексту.

Любопытный дальномер

Назначение дальномера в фотографии состоит в том, чтобы дать фотографу возможность сфокусировать объектив на предмете, не прибегая к измерению разделяющего их расстояния при помощи линейки или рулетки. Фокусировка осуществляется путём изменения расстояния между объективом и изображением в соответствии с расстоянием от объектива до предмета. Тщательная фокусировка особенно необходима, когда диаметр отверстия объектива достаточно велик по сравнению с его фокусным расстоянием. В целом, любой объектив, используемый на пределе своей светосилы, должен быть крайне аккуратно сфокусирован при съёмке близких предметов.

Оптический дальномер собирает свет через две приёмные системы, которые сопряжены таким образом, чтобы два сформированных ими изображения могли быть совмещены в одно. Надлежащая регулировка данного устройства может быть привязана к установке указателя на шкале, либо напрямую к фокусировке фотообъектива. Исходя из этого, может показаться логичным использовать непосредственно нашу собственную пару глаз в качестве оптического дальномера, что может быть реализовано несколькими способами. Один из них заключается в использовании индивидуально откалиброванной шкалы, удерживаемой на расстоянии вытянутой руки и наблюдаемой для измерения конвергенции глаз, смотрящих на объект.

Калибровка дальномера

Из картона вырезается треугольник с основанием три дюйма и высотой восемь дюймов. От окна или другого источника света откладывается наименьшая дистанция, указанная на фокусировочной шкале вашей камеры, и измеряющий становится на данную точку лицом к свету. Треугольник нужно держать напротив окна перед глазами на расстоянии вытянутой руки, используя естественное мышечное усилие, которое могло бы быть воспроизведено по желанию. Сфокусировав глаза на окне, вы убедитесь, что треугольник кажется сдвоенным, поскольку каждый глаз смотрит на него со своей собственной точки зрения. Продолжая удерживать фокус на окне, можно приложить прямую линейку поперёк треугольника, параллельно его основанию, так, чтобы она пересекала края каждого из двух мнимых треугольников в точке их взаимного пересечения. Наконец по линейке проводится линия. Этим завершается калибровка для данной дистанции.

Полная фокусировочная шкала вашей камеры наносится на картонный треугольник точно таким же способом: отступая от окна на соответствующее расстояние, определяют, где пересекаются два мнимых треугольника и проводят горизонтальную линию через это пересечение. Точность дальномера убывает с увеличением дистанции, но точно так же убывает и необходимость в критическом фокусе. Прилагающиеся рисунки показывают, как выглядит завершённый дальномер и каким он кажется, когда глаза сфокусированы на точке за ним.

Как пользоваться дальномером

При практическом использовании шкала удерживается вертикально на расстоянии вытянутой руки, в то время как глаза сфокусированы на значимой части сцены. Ноготь большого пальца скользит вверх по шкале до видимого пересечения двух треугольников, после чего взгляд можно перевести на треугольник, чтобы увидеть, какую линию отмечает ноготь, и сфокусировать камеру в соответствии с полученным значением. Казалось бы, ничего не может быть проще, однако существуют некоторые досадные помехи, о которых нельзя забывать.

Наши глаза обманывают нас. Иногда нам кажется, что мы смотрим точно на объект, но на самом деле наши глаза сфокусированы на точке в воздухе. Средство от этого – сделать несколько считываний достаточно быстро, не давая глазам времени уставать или колебаться. Повторяйте до получения согласующихся результатов. Также следует помнить, что глазной зрачок это не точка, и его размер при ярком освещении, не таков, как при тусклом. Вследствие этого, на дальнем конце шкалы возникает определённый недостаток точности, и при чтении со шкалы приходится использовать приблизительно ту же яркость, что и при калибровке. Этот эффект уменьшается, если производить калибровку при умеренно ярком освещении, а непосредственно перед считыванием посмотреть на свет такой же интенсивности.

Математическое отношение и обоснование для данного прибора показаны на рис. 3, и, как можно увидеть, расстояние между глазами весьма существенно для больших расстояний. Смысл в том, что если шкала откалибрована в светлой комнате и используется также в светлой комнате, расстояние между глазами не меняется. Меж тем, в тёмных местах глазной зрачок расширяется, преувеличивая, таким образом, одни значения и преуменьшая другие.

Другой источник нестабильности, а именно трудность удерживания шкалы всегда на одном и том же расстоянии, очень легко преодолевается посредством очень небольшой практики, использованием естественного положения и комфортного мышечного усилия. Погрешности в удерживании треугольника особенно значимы на ближних дистанциях.

Это устройство не приспособлено для коммерческого производства, поскольку оно должно соответствовать определённой паре глаз и конкретной руке. Оно ничего не стоит и может быть изготовлено за полчаса, но при использовании с должным вниманием, оно превращает пару зорких глаз в отличный дальномер, который не требует себе оправдания. Продолжительное использование этого прибора в процессе фотографирования играющих детей с близкого расстояния и при открытой диафрагме позволило получить множество вполне удовлетворительных негативов и продемонстрировало полезность устройства.

Рис.3 Кривые, показывающие зависимость длины меток на шкале от расстояния до объекта при длине руки 27 дюймов и различных расстояниях между глазами.

CD – длина линии на шкале в дюймах.
BE – расстояние от глаз до объекта в футах.
AB – расстояние между глазами в дюймах.

Послесловие переводчика

Нельзя не отдать должное изобретательности автора, хотя литературная сторона статьи, конечно, оставляет желать.

Мне не вполне ясно, каким образом изменение размера зрачка может влиять на расстояние между зрачками. Очевидно, автор подразумевает не расстояние между центрами зрачков, а скорее расстояние между их медиальными краями. По-моему это не совсем правильно. В конце концов, оптическая ось глаза проходит именно через центр зрачка, а потому для наших целей важно именно расстояние между центрами зрачков, которое не зависит от их диаметра. Правда, при расширении зрачка (мидриазе) происходит уменьшение глубины резко изображаемого пространства, в результате чего объекты не в фокусе (в том числе сдвоенный треугольник дальномера) будут выглядеть несколько более размытыми. Это немного снижает точность измерения, но не настолько, чтобы этому факту стоило уделять особое внимание.

Прецезионность калибровки дальномера эмпирическим путём, т.е. буквально на глаз, также вызывает у меня определённые сомнения. Слишком уж неточен метод измерения (особенно для дальних дистанций), чтобы применять его при разметке эталонной шкалы. На мой взгляд, расположение горизонтальных меток на шкале дальномера лучше рассчитать. Я даже придумал алгоритм, который способен облегчить эту задачу. Всё что вам нужно, это попросить кого-нибудь измерить расстояние между центрами ваших зрачков (глаза при этом должны смотреть вдаль), а также расстояние от глаз до шкалы дальномера, удерживаемого в вытянутой руке, после чего подставить полученные цифры в соответствующие ячейки формы и нажать на кнопку «Построить таблицу». Для каждой дистанции вы получите высоту соответствующей горизонтальной метки, считая от снования треугольника, а также её длину (отрезок CD на рисунке 3). Все величины, само собой разумеется, метрические.

В продаже, есть большое количество, дешёвых, датчиков – дальномеров, в их числе ультразвуковые и инфракрасные. Все эти устройства работают хорошо, но из – за значительного веса, не подходят для летающих роботов. Миниатюрный робот вертолет, например, может нести около 100г полезной нагрузки. Это даёт возможность использовать, для поиска препятствий и предотвращения столкновений с ними, машинное зрение, используя веб-камеры (или другие миниатюрные, беспроводные камеры с подключением к компьютеру через USB). А еще лучше, установить две камеры, что обеспечит роботу, стерео зрение, таким образом, благодаря информации о глубине изображения, улучшится обход препятствий. Недостатком этой идеи, является, добавление веса второй камеры.

В этой статье описывается, как маленькая лазерная указка, вместе с одной web камерой, может обеспечить моно машинное зрение, с большим диапазоном информации.

Этот проект основан на статье найденной здесь.

Смотрите рисунок ниже. Лазерная точка проектируется на возможное препятствие, лежащие в поле зрения камеры, расстояние до этого препятствия может быть легко вычислено. Математика здесь очень простая, обработку данных лучше всего производить в компьютерных приложениях.

Конечно, для решения этого уравнения, вы должны знать, h- фиксированное расстояние между лазерной указкой и камерой. Знаменатель высчитывается так:

Соединив два предыдущих уравнения, мы получим:

Итак, количество пикселей от центра плоскости изображения до лазерной точки может быть просто рассчитано с картинки. А как насчет других параметров в этом уравнении? Для их получения мы должны выполнить калибровку.

Для калибровки системы, мы будем собирать серию измерений, где нам известно, дальность до цели, а также количество пикселей центра изображения до точки лазера. Эти данные записываем в таблицу ниже:

Теперь у нас есть расчётные значения, мы можем придумать отношения, что позволяет нам рассчитывать, дальность, зная количеством пикселей от центра изображения. Я использовал линейную зависимость.

Зная калибровочные данные, я подсчитал:

Используя калибровочные данные и данные предварительного расчёта, я подсчитал процент ошибки:

Фактические и расчётные данные

пикселов от центра

действительный D (см)

Для сборки дальномера требуется не так много деталей. Для соединения лазерной указки и камеры я вырезал раму – основание из картона.

Собранный дальномер выглядит следующим образом:

Я написал программу обработчик на двух языках: Visual C + + и Visual Basic. Вы, вероятно, подумаете, что программа на Visual Basic проще, чем на VC + + в плане кода, но во всём есть компромисс. Код на VC + + можно собрать бесплатно (при условии, что у вас есть Visual Studio), в то время как код VB требует приобретение программных пакетов сторонних производителей (в дополнение к Visual Studio).

Написанная мною программа на Visual Basic доступна в нижней части страницы под именем vb_laser_ranger.zip

Чтобы этот код работал, необходимо установить на вашем компьютере VideoOCX -компонент ActiveX

Скриншоты из этой программы можно увидеть ниже:

Полный код этого проекта доступен в виде пакета с именем LaserRange.zip в нижней части страницы.

Обратите внимание, чтобы запустить исполняемый файл, вам необходимо иметь на компьютере qcsdk и qc543 драйвера.

Ниже приведены два примера лазерного дальномера. Обратите внимание, что во втором примере мы видим две лазерные точки. Это «рассеянный свет» вызванный внутренними отражениями в камере. Отражённая в камере точка теряет интенсивность, и не вмешивается в алгоритм определения ярких пикселей на изображении.

Одним из конкретных улучшения, которые могут быть внесены в этот дальномер, является проекция горизонтальной лазерной линии, вместо точки. Таким образом, мы сможем вычислять расстояние до цели, для каждого ряда пикселов на изображении.

Я получал большое количество писем от людей, которые пытались дублировать этот дальномер. Пожалуйста, имейте в виду, что этот проект впервые был сделан до 2004 года (старыми методами). Если вы будите повторять эту работу, то лучше использовать для захвата и обработки изображения с камеры, библиотеку компьютерного зрения OpenCV .

Прикрепленные файлы:

Денисюк Роман Эдуардович

В продаже, есть большое количество дешевых датчиков – дальномеров, в их числе ультразвуковые и инфракрасные. Все эти устройства работают хорошо, но из-за значительного веса, не подходят для летающих роботов. Миниатюрный робот вертолет, например, может нести около 100 г полезной нагрузки. Это даёт возможность использовать, для поиска препятствий и предотвращения столкновений с ними, машинное зрение, используя веб-камеры (или другие миниатюрные, беспроводные камеры с подключением к компьютеру через USB). А еще лучше, установить две камеры, что обеспечит роботу, стерео зрение, таким образом, благодаря информации о глубине изображения, улучшится обход препятствий. Недостатком этой идеи является сравнительно большой вес камеры.

1. Лазерный дальномер из веб-камеры

1.1. Принцип работы

Лазерная точка проектируется на возможное препятствие, лежащие в поле зрения камеры, расстояние до этого препятствия может быть легко вычислено. Математика здесь очень простая, обработку данных лучше всего производить в компьютерных приложениях. (см. рис. 1.1)

Рисунок 1.1 – Принцип действия дальномера

Итак, вот как это работает. Лазерный луч проецируется на объект в поле зрения камеры. Этот луч должен быть идеально параллелен оптической оси камеры. Лазерная точка захватывается вместе с остальной сценой. Простой алгоритм ищет на изображении яркие пиксели. Предполагая, что точка лазера является яркой на фоне более тёмной обстановки (я использовал обычную лазерную указку купленную в магазине за доллар), изначально положение точки в кадре не известно. Затем нам нужно рассчитать дальность до объекта, основываясь на том, где вдоль оси Y находится лазерная точка, чем ближе она к центру изображения, тем дальше находится объект.

Как мы видим из рисунка выше, расстояние (D) может быть рассчитано по формуле:

Конечно, для решения этого уравнения, вы должны знать, h – фиксированное расстояние между лазерной указкой и камерой. Знаменатель высчитывается так:

Для калибровки системы, мы будем собирать серию измерений, где нам известно, дальность до цели, а также количество пикселей центра изображения до точки лазера.

Используя следующее уравнение, мы можем вычислить угол наклона в зависимости от значения h, а также фактическое расстояние до каждой точки.

Теперь у нас есть расчётные значения, мы можем придумать отношения, что позволяет нам рассчитывать, дальность, зная количеством пикселей от центра изображения. Можно использовать линейную зависимость.

1.2. Компоненты

Для сборки дальномера требуется не так много деталей: веб-камера и лазерная указка. Для соединения лазерной указки и камеры необходимо вырезать раму из жести или фанеры:

Собранный дальномер должен выглядеть примерно следующим образом:

1.3. Программное обеспечение

Программа-обработчик написана на двух языках: Visual C ++ и Visual Basic. Вы, вероятно, подумаете, что программа на Visual Basic проще, чем на VC ++ в плане кода, но во всём есть компромисс. Код на VC ++ можно собрать бесплатно (при условии, что у вас есть Visual Studio), в то время как код VB требует приобретение программных пакетов сторонних производителей (в дополнение к Visual Studio).

Коды программ написанных на Visual Basic и Visual C ++ можно найти по ссылке: www.cxem.net

1.4. Дальнейшая работа

Одним из конкретных улучшений, которые могут быть внесены в этот дальномер, является проекция горизонтальной лазерной линии, вместо точки. Таким образом, мы сможем вычислять расстояние до цели, для каждого ряда пикселов на изображении .

2. Фазовый лазерный дальномер

В даном разделе описаны натуральные испытания макетного образца фазового лазерного дальномера, полученного собственными силами.

2.1. Выбор метода измерений

Принцип действия дальномера физического типа заключается в измерении времени, которое затрачивает посланный дальномером сигнал для прохождения расстояния до объекта и обратно. Способность электромагнитного излучения распространяться с постоянной скоростью дает возможность определять дальность до объекта.

Существует несколько методов измерения дальности:

1. Метод триангуляции.

3. Импульсный метод.

4. Фазовый метод.

Разрабатываемый лазерный дальномер предлагается выполнить но основе фазового метода. Фазовый метод измерения расстояний основан на определении разности фаз посылаемых и принимаемых модулированных сигналов.

Режим работы устройства зависит от его температуры, с изменением которой незначительно изменяется фаза сигнала. Вследствие этого точное начало отсчета фазы определить нельзя. С этой целью фазовые измерения повторяются на эталонном отрезке (калибровочной линии) внутри прибора. Главное преимущество фазового метода измерения – более высокая точность, которая может достигать единиц миллиметров .

2.2. Создание макетного образца

Для проверки теоретических положений на практике, проверки устойчивости усилительных каскадов и предварительной оценки чувствительности и уровня шумов измерительного канала отраженного лазерного излучения был разработан и исследован его макетный образец.

В качестве излучателя при разработке макетного образца использован стандартный модуль красного лазерного светодиода (см. рис. 2.1) мощностью 5 мВт длиной волны 650 нм.

Рисунок 2.1 – Модуль лазерного светодиода

Для регистрации отраженного лазерного излучения в качестве фотоприемника использован pin-фотодиод bpw24r (см. рис. 2.2). К преимуществам данного фотодиода следует отнести высокую чувствительность в красной области видимого спектра, узкую диаграмму направленности и малую емкость р-п-перехода (5 пФ). Максимальная рабочая частота 35 МГц.

Рисунок 2.2 – PIN-фотодиод bpw24r

Для генерации рабочего и опорного сигналов использован модуль DDS генератора сигналов на базе микросхемы AD9850 (см. рис. 2.3). Рабочий диапазон генерируемых синусоидальных колебаний лежит в пределах от 1 Гц до 40 МГц, шаг перестройки 1 Гц, относительная нестабильность частоты 10 -5.

Рисунок 2.3 – Модуль AD9850 DDS генератора сигналов

В качестве микропроцессорного модуля управления использована стандартная плата Arduino Uno (см. рис. 2.4) на базе современного микро-контроллера ATmega328 c тактовой частотой 16 МГц.

Рисунок 2.4 – Микропроцессорный модуль Arduino Uno

На рисунке 2.5 приведена схема модулятора лазерного излучения. Гармоничный сигнал частотой 10 МГц и амплитудой 0,5 В с выхода DDS генератора поступает на электронный усилитель с коэффициентом усиления по напряжению K U  = 3, построен на базе операционного усилителя DA1 AD8042. С помощью подстроечного резистора R1 обеспечивается выбор оптимального положения рабочей точки по постоянному току.

Рисунок 2.5 – Функциональная схема модулятора лазерного излучения

На рисунке 2.6 представлена схема отраженного лазерного сигнала, состоящий из фотоусилителя на DA1, смесителя и двухкаскадного избирательного усилителя на DA2 и DA3. Фотопидсилювч превращает измерительный оптический сигнал в электрический. На выходе смесителя формируется низкочастотный разностный сигнал с частотой 1 кГц, который после фильтрации двухзвенный фильтром нижних частот (R3, R4, C4, C5) поступает на избирательный усилитель с коэффициентом усиления около 10000.

Модулятор лазерного излучения и измерительного канала отражен-ного сигнала собраны на отдельных беспаечних монтажных платах (см. рис. 2.7 и 2.8). Программное обеспечение модуля разработано в среде Arduino 1.0.5. Для управления DDS генератором использована стандартная библиотека AH_AD9850.h .

Рисунок 2.6 – Функциональная схема измерительного канала отраженного лазерного излучения

В результате испытаний макетного образца получили:

– Уровень шумов на выходе избирательного усилителя составляет 5 мВ;

– Уровень полезного сигнала на выходе избирательного усилителя при расстоянии до объекта 2 м составляет 200 мВ;

– Самовозбуждение усилителя отсутствует;

– Внешняя засветка фотодиода на результаты измерений не влияет.

Рисунок 2.7 – Макетная плата модулятора

Рисунок 2.8 – Макетная плата измерительного канала отраженного сигнала

3. Заключение

В целом результаты макетирование подтверждают способность предложенного способа измерений, основанного на технике прямого преобразования частоты. Чувствительность измерительного канала достаточна для регистрации отраженного лазерного сигнала. Уровень выходного сигнала позволяет в дальнейшем простыми средствами определять его фазу и вычислять расстояние до объекта.

Список источников

1. Лазерный дальномер из web камеры. – [Электронный ресурс] – Режим доступа: www.cxem.net – Дата доступа: апрель 2014 года. – Загл. с экрана.
2. Денисюк Р.Э. Кузнецов Д.Н. Лазерный дальномер для систем машинного зрения роботов/Cборник тезисов докладов Второго регионального научно-практического семинара Теоретические и практические аспекты приборостроения. 18 апреля 2013, Луганск, кафедра Приборы. ВНУ им. В.Даля. – c. 20–21.

roboforum.ru

Вдохновившись лазерным дальномером, установленном на пылесосе Neato http://robocraft.ru/blog/robots/725.html. захотел себе подобный. Ну а поскольку все знают, сколько стоит дальномер, то остается один выход — собрать самому!

Проще всего сделать дальномер, работающий по тому же принципу, что и в вышеуказанном пылесосе. Это триангуляционный метод, он упоминается здесь: http://roboforum.ru/forum4/topic2001.html. а принцип работы описан здесь https://sites.google.com/site/todddanko/home/webcam_laser_ranger .
Получившаяся конструкция достаточно проста.
Самая труднодоставаемая часть — это светочувствительная линейка. Все что я смог найти — TSL1401, с довольно низким разрешением (128 пикселей). Покупал на ebay, за 15 долларов. Фокусирующая линза (f’ = 13 мм) — из окуляра микроскопа. Поскольку разрешение маленькое, приходиться использовать большое базовое расстояние — 10 см. Также на контроллере производится математическая обработка сигнала, позволяющая повысить разрешение до 1/10 пикселя.
Микроконтроллер — STM32F100C4.
Лазер — из DVD привода, так как мощности обычного лазерного модуля на 3 мвт не хватило. Мощность лазера в своем дальномере определить не могу, скажу только, что при постоянно работающем лазере через него идет ток 70 ма. Лазер включается на время, за которое конструкция поворачивается на 1/3 градуса, 2/3 он выключен.
Связь с компьютером организована при помощи bluetooth модуля.
Характеристики дальномера — 3 оборота в секунду, 360 измерений на оборот, точность определения расстояния — на 1 м примерно 1 см, на 3 м примерно 10 см. Минимальное измеряемое расстояние — 16 см.
Из-за того, что скорость вращения двигателя постоянно меняется, приходится постоянно корректировать скорость измерений, и для измерения скорости пришлось установить энкодер из мыши.

Фотографии готового устройства:

Двигатель из старого HDD использован как опора для вращающейся части — в двигателе хорошие подшипники, нет люфтов, и есть отверстия с резьбой для крепления. В оси двигателя было отверстие, в которое я вставил стержень. На конце стержня — металлическая площадка, провод от которой проходит сквозь ось. Стержень и площадка служат для передачи питания на основную часть дальномера. Позже я установил на стержень энкодер от мыши, так что энкодер неподвижен относительно доски. На фотографии виден скользящий контакт, позже я его убрал.

Вид на управляющую плату. Подстроечный резистор служит для регулировки тока через лазер.

Общий вид дальномера. Хорошо виден модуль лазера. Юстировка производится двумя винтами, лазер снизу подпружинен. Сразу скажу, что юстировка не отличается особой сложностью, так как при приближении препятствия к лазеру растет размер пятна, что компенсирует погрешности юстировки. Так что юстировка производится один раз на большом расстоянии.

Вид спереди. В центре фотографии виден диск энкодера из мыши.

Результаты работы:


Такую картинку дает дальномер, установленный в комнате.

Сама комната.
Как видно, дальномер смог обнаружить стул, но это удается ему только на близком расстоянии. На белом шкафу видны вспышки лазера.

Фотография работающего дальномера в темноте в комнате с выдержкой 1 сек:


Робот расположен так же, как и на фотографии со стулом.

Демонстрация работы дальномера.

Основная задача теперь — обработка полученной информации, то есть определение положения робота в комнате. Подумываю об использовании ROS.

Разработана новая версия дальномера и выложена инструкция по сборке — смотреть тут: http://roboforum.ru/post278930.html#p278930 и тут forum10/topic12095-285.html#p281288
Там же выложена схема и исходный код.

Разработана 3 версия дальномера:
https://geektimes.ru/post/275442/

Citizen Сообщения: 333 Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40 Откуда: Красногорск, Подмосковье

Самодельный сканирующий лазерный дальномер

В этой статье я расскажу о том, как я делал самодельный лазерный сканирующий дальномер, использующий триангуляционный принцип измерения расстояния, и об опыте его использования на роботе.

Зачем нужен сканирующий дальномер?

На сегодняшний день в робототехнике не так уж и много методов навигации внутри помещений. Определение положения робота в пространстве с использованием лазерного сканера - один из них. Важное достоинство этого метода - он не требует установки в помещении каких-либо маяков. В отличие от систем, использующих распознавание изображения с камер, обработка данных с дальномера не так ресурсоемка. Но есть и недостаток - сложность, и соответственно, цена дальномера.
Традиционно в робототехнике используются лазерные сканеры, использующие фазовый или времяпролетный принцип для измерения расстояния до объектов. Реализация этих принципов требует довольно сложной схемотехники и дорогих деталей, хотя и характеристики при этом получаются приличные - используя эти принципы, можно добиться высокой скорости сканирования и большой дальности измерения расстояния.
Но для домашних экспериментов в робототехнике такие сканеры мало подходят - цена на них начинаются от 1000$.
На помощь приходят дальномеры, использующие триангуляционный принцип измерения расстояния. Дальномер такого типа впервые появился в роботах-пылесосах Neato:

Довольно быстро любители расшифровали протокол этого дальномера, и начали использовать его в своих проектах. Сами дальномеры в качестве запчастей появились на ebay в небольших количествах по цене около 100$. Через несколько лет китайская компания смогла выпустить сканирующий дальномер RPLIDAR, который поставлялся как полноценный прибор, а не запчасть. Только цена этих дальномеров оказалась достаточно высокой - 400$.

Самодельный дальномер

Как только я узнал о дальномерах Neato, мне захотелось собрать самому аналогичный. В конце концов, мне это удалось, и процесс сборки я описал на Робофоруме.
Первая версия дальномера:

Позже я сделал еще одну версию дальномера, более пригодную для использования на реальном роботе, но и ее качество работы не полностью устроило меня. Настало время третьей версии дальномера, и именно она будет описана далее.

Устройство сканирующего триангуляционного лазерного дальномера

Принцип измерения расстояния до объекта основан на измерении угла между лазерным лучом, попадающим на объект, и объективом дальномера. Зная расстояние лазер-объектив (h) и измеренный угол, можно вычислить расстояние до объекта - чем меньше угол, тем больше расстояние.
Принцип хорошо иллюстрирует картинка из статьи:

Таким образом, ключевые оптические компоненты такого дальномера - лазер, объектив и фотоприемная линейка.
Так как дальномер сканирующий, то все эти детали, а так же управляющая электроника устанавливаются на вращающейся головке.
Тут может возникнуть вопрос - зачем нужно вращать оптику и электронику, ведь можно установить вращающееся зеркало? Проблема в том, что точность дальномера зависит от расстояния между объективом и лазером (базового расстояния), так что оно должно быть достаточно большим. Соответственно, для кругового сканирования понадобится зеркало диаметром, большим базового расстояния. Дальномер с таким зеркалом получается достаточно громоздким.
Сканирующая головка дальномера при помощи подшипника закрепляется на неподвижном основании. На нем же закрепляется двигатель, вращающий головку. Также в состав дальномера должен входить энкодер, предназначенный для получения информации о положении головки.
Как видно, дальномеры Neato, RPLIDAR и мои самодельные сделаны именно по этой схеме.

Самое сложное в самодельном дальномере - изготовление механической части. Именно ее работа вызывала у меня больше всего нареканий в ранних версиях дальномера. Сложность заключается в изготовлении сканирующей головки, которая должна быть прочно закреплена на подшипнике, вращаться без биений и при этом не нее нужно каким-то образом передавать электрические сигналы.
Во второй версии дальномера первые две проблемы я решил, использовав части старого HDD - сам диск использовался как основание сканирующей головки, а двигатель, на котором он закреплен, уже содержал качественные подшипники. В то же время, при этом возникла третья проблема - электрические линии можно было провести только через небольшое отверстие в оси двигателя. Мне удалось сделать самодельный щеточный узел на 3 линии, закрепленный в этом отверстии, но получившаяся конструкция получилась шумной и ненадежной. При этом возникла еще одна проблема - линии, чтобы пробросить сигнал энкодера, не было, и датчик энкодера в такой конструкции должен быть установлен на головке, а диск энкодера с метками - на неподвижном основании. Диск энкодера получился не жестким, и это часто вызывало проблемы.
Фотография второй версии дальномера:

Еще один недостаток получившегося дальномера - низкая скорость сканирования и сильное падение точности на расстояниях больше 3м.
Именно эти недостатки я решил устранить в третьей версии дальномера.

Электроника

В принципе, электронная часть триангуляционного дальномера достаточно проста и содержит всего два ключевых компонента -светочувствительную линейку и микроконтроллер. Если с выбором контроллера проблем нет, то с линейкой все значительно сложнее. Светочувствительная линейка, используемая в подобном дальномере, должна одновременно иметь достаточно высокую световую чувствительность, позволять считывать сигнал с высокой скоростью и иметь маленькие габариты. Различные CCD линейки, применяемые в бытовых сканерах, обычно довольно длинные. Линейки, используемые в сканерах штрихкодов - тоже не самые короткие и быстрые.
В первой и второй версии дальномера я использовал линейки TSL1401 и ее аналог iC-LF1401. Эти линейки хорошо подходят по размеру, они дешевые, но содержат всего 128 пикселей. Для точного измерения расстояния до 3 метров этого мало, и спасает только возможность субпискельного анализа изображения.
В третьей версии дальномера я решил использовать линейку ELIS-1024:

Однако купить ее оказалось непросто. У основных поставщиков электроники этих линеек просто нет.
Первая линейка, которую я смог купить на Taobao, оказалась нерабочей. Второю я купил на Aliexpress (за 18$), она оказалась рабочей. Обе линейки выглядели паянными - обе имели облуженные контакты и, судя по маркировке, были изготовлены в 2007 году. Причем даже на фотографиях у большинства китайских продавцов линейки именно такие. Похоже, что действительно новую линейку ELIS-1024 можно купить только напрямую у производителя.
Светочувствительная линейка ELIS-1024, как следует из названия, содержит 1024 пикселя. Она имеет аналоговый выход, и достаточно просто управляется.
Еще более хорошими характеристиками обладает линейка DLIS-2K. При сходных размерах, она содержит 2048 пикселей и имеет цифровой выход. Насколько мне известно, именно она используется в дальномере Neato, и возможно, в RPLIDAR. Однако, найти ее в свободной продаже очень сложно, даже в китайских магазинах она появляется не часто и дорого стоит - более 50$.

Так как я решил использовать линейку с аналоговым выходом сигнала, то микроконтроллер дальномера должен содержать достаточно быстрый АЦП. Поэтому я решил использовать серию контроллеров - STM32F303, которые, при относительно небольшой стоимости, имеют несколько быстрых АЦП, способных работать одновременно.
В результате у меня получилась такая схема:


Сигнал с линейки (вывод 10) имеет достаточно высокий уровень постоянной составляющей, и ее приходится отфильтровывать при помощи разделительного конденсатора.
Далее сигнал нужно усилить - для этого используется операционный усилитель AD8061. Далеко расположенные объекты дают достаточно слабый сигнал, так что пришлось установить коэффициент усиления равным 100.
Как оказалось в результате экспериментов, даже при отсутствии сигнала, на выходе выбранного ОУ по какой-то причине постоянно присутствует напряжение около 1.5В, что мешает обработке результатов и ухудшает точность измерения амплитуды сигнала. Для того, чтобы избавится от этого смещения, мне пришлось подать дополнительное напряжение на инвертирующий вход ОУ.
3D рендер разведенной печатной платы:


Плату разводил двухстороннюю, сделать такую плату в домашних условиях качественно довольно сложно, так что заказал изготовление плат в Китае (пришлось заказать сразу 10 штук):

В этом дальномере я использовал дешевый объектив с резьбой M12, имеющий фокусное расстояние 16мм. Объектив закреплен на печатной плате при помощи готового держателя объектива (такие используются в различных камерах).
Лазер в данном дальномере - инфракрасный (780 нм) лазерный модуль, мощностью 3.5 мВт.
Изначально я предполагал, что излучение лазера нужно будет модулировать, но позже оказалось, что с используемой линейкой в этом нет смысла, и поэтому сейчас лазер включен постоянно.
Для проверки работоспособности электроники была собрана вот такая конструкция, имитирующая сканирующую головку дальномера:

Уже в таком виде можно было проверить, какую точность измерения расстояния позволяет обеспечить дальномер.
Для анализа сигнала, формируемого линейкой, были написаны тестовые программы для микроконтроллера и ПК.
Пример вида сигнала с линейки (объект на расстоянии 3 м).

Изначально схема была не совсем такая, как приведена выше. В ходе экспериментов мне пришлось частично переделать изначальную схему, так что, как видно из фотографий, некоторые детали пришлось установить навесным монтажом.

Механическая часть

После того, как электроника была отлажена, настало время изготовить механическую часть.
В этот раз я не стал связываться с механикой из HDD, и решил изготовить механические детали из жидкого пластика, заливаемого в силиконовую форму. Эта технология подробно описана в Интернете, в том числе и на Гиктаймс.
Уже после того, как я изготовил детали, стало понятно, что изготовить детали на 3D принтере было бы проще, они могли выйти тверже, и возможно, можно было бы сделать одну деталь вместо двух. Доступа к 3D принтеру у меня нет, так что пришлось бы заказывать изготовление детали в какой-либо компании.
Фото одной из деталей сканирующей головки дальномера:

Эта деталь является основой головки. Она состоит из втулки, на которую позже надевается подшипник, и диска. Диск предназначен для крепления второй детали башни, кроме того, на него снизу наклеивается диск энкодера.
Втулка и диск содержат сквозное отверстие, в которое вставляется покупной щеточный узел на 6 линий - его видно на фотографии. Именно те провода, что видны на фотографии, могут вращаться относительно корпуса этого узла. Для повышения стабильности работы для передачи сигналов GND и UART TX используется 2 пары линий щеток. Оставшиеся 2 линии используются для передачи напряжения питания и сигнала энкодера.

Силиконовая форма для отливки этой детали:

Вторая деталь сканирующей головки была изготовлена тем же способом. Она предназначена для крепления печатной платы и лазера к диску. К сожалению, фотографий изготовления этой детали у меня не сохранилось, так что ее можно увидеть только в составе дальномера.

Для крепления сканирующей головки к основанию дальномера используется шариковый подшипник. Я использовал дешевый китайский подшипник 6806ZZ. Честно говоря, качество подшипника мне не понравилось - ось его внутренней втулки могла отклонятся относительно оси внешней на небольшой угол, из-за чего головка дальномера тоже немного наклоняется. Крепление подшипника к детали с диском и основанию будет показано ниже.

Основание я сделал из прозрачного оргстекла толщиной 5 мм. К основанию крепится подшипник, датчик энкодера, двигатель дальномера и маленькая печатная плата. Само основание устанавливается на любую подходящую поверхность при помощи стоек.
Вот так выглядит основание дальномера снизу:

Печатная плата содержит регулируемый линейный стабилизатор напряжения для питания двигателя, и площадки для подключения проводов узла щеток. Сюда же подводится питание дальномера.
Как и в других дальномерах, двигатель вращает сканирующую головку при помощи пассика. Для того, чтобы он не сваливался с втулки, на ней имеется специальное углубление.
Как видно из фотографии, подшипник закреплен в основании при помощи трех винтов. На сканирующей головке подшипник удерживается за счет выступа на втулке и прижимается к ней другими винтами, одновременно удерживающими щеточный узел.

Энкодер состоит из бумажного диска с напечатанными рисками и оптопары с фототранзистором, работающей на отражение. Оптопара закреплена при помощи стойки на основании так, что плоскость диска оказывается рядом с ней:

Сигнал от оптопары через щетки передается на вход компаратора микроконтроллера. В качестве источника опорного напряжения для компаратора выступает ЦАП микроконтроллера.
Для того, чтобы дальномер мог определить положение нулевого угла, на диск энкодера нанесена длинная риска, отмечающая нулевое положение головки (она видна справа на фотографии выше).

Вот так выглядит собранный дальномер:


Вид сверху:


Разъем сзади дальномера используется для прошивки микроконтроллера.
Для балансировки сканирующей головки на нее спереди устанавливается крупная гайка - она практически полностью устраняет вибрацию при вращении головки.

Собранный дальномер нужно отюстировать - установить лазер в такое положение, чтобы отраженный от объектов свет попадал на фотоприемную линейку. Обе пластмассовые детали содержат соосные отверстия, располагающиеся под пазом лазера. В отверстия вворачиваются регулировочные винты, упирающиеся в корпус лазера. Поворачивая эти винты, можно изменять наклон лазера.
Наблюдая в программе на компьютере форму и амплитуду принятого сигнала и изменяя наклон лазера, нужно добиться максимальной амплитуды сигнала.
Также триангуляционные дальномеры требуют проведения калибровки, о чем я писал ранее:

Для того, чтобы при помощи датчика можно было измерять расстояние, нужно произвести его калибровку, т.е. определить закон, связывающий результат, возвращаемый датчиком, и реальное расстояние. Сам процесс калибровки представляет собой серию измерений, в результате которых формируется набор расстояний от датчика до некоторого объекта, и соответствующих им результатов.

В данном случае калибровка представляла собой серию измерений расстояний до различных объектов самодельным дальномером и лазерной рулеткой, после чего по полученным парам измерений выполняется регрессионный анализ и составляется математическое выражение.

Получившийся дальномер имеет существенный недостаток - из-за отсутствия модуляции излучения лазера он некорректно работает при любой сильной засветке. Обычное комнатное освещение (даже при использовании мощной люстры) не влияет на работу дальномера, но вот расстояние до поверхностей, прямо освещенных Солнцем, дальномер измеряет неправильно. Для решения этой проблемы в состав дальномера нужно включить интерференционный светофильтр, пропускающий световое излучение только определенной длины волны - в данном случае 780 нм.

Эволюция самодельных дальномеров:

Габаритные размеры получившегося дальномера:
Размер основания: 88×110 мм.
Общая высота дальномера: 65 мм (может быть уменьшена до 55 при уменьшении высоты стоек).
Диаметр сканирующей головки: 80 мм (как у mini-CD диска).

Как и у любого другого триангуляционного дальномера, точность измерения расстояния этого дальномера резко падает с ростом расстояния.
При измерениях расстояния до объекта с коэффициентом отражения около 0.7 у меня получились примерно такие точностные характеристики:

В первой колонке - во сколько дальномер обошелся мне, во второй - сколько он мог бы стоить при промышленном изготовлении (оценка очень приблизительная).

Программная часть дальномера

Перед написанием программы нужно рассчитать тактовую частоту, на которой будет работать фотоприемная линейка.
В старых версиях дальномера частота сканирования была ограничена 3 Гц, в новом дальномере я решил сделать ее выше - 6Гц (это учитывалось при выборе линейки). Дальномер делает 360 измерений на один оборот, так что при указанной скорости он должен быть способен производить 2160 измерений в секунду, то есть одно измерение должно занимать менее 460 мкс. Каждое измерение состоит из двух этапов - экспозиция (накопление света линейкой) и считывание данных с линейки. Чем быстрее будет произведено считывание сигнала, тем длиннее может быть время экспозиции, а значит, и тем больше будет амплитуда сигнала. При тактовой частоте линейки 8 МГц время считывания 1024 пикселей будет составлять 128 мкс, при 6 МГц - 170 мкс.

При тактовой частоте микроконтроллера серии STM32F303 в 72 МГц максимальная частота выборок АЦП - 6 MSPS (при разрядности преобразования 10 бит). Так как я хотел проверить работу дальномера при тактовой частоте линейки 8 МГц, я решил использовать режим работы АЦП, в котором два АЦП работают одновременно (Dual ADC mode - Interleaved mode). В этом режиме по сигналу от внешнего источника начала запускается ADC1, а затем, через настраиваемое время, ADC2:

Как видно из диаграммы, суммарная частота выборок АЦП в два раза выше, чем частота триггера (в данном случае это сигнал от таймера TIM1).
При этом TIM1 также должен формировать сигнал тактовой частоты для фотоприемной линейки, синхронный с выборками АЦП.
Чтобы получить с одного таймера два сигнала с частотами, различающимися в два раза, можно переключить один из каналов таймера в режим TIM_OCMode_Toggle, а второй канал должен формировать обычный ШИМ сигнал.

Структурная схема программы дальномера:

Ключевой частью программы является именно захват данных с линейки и управление ей. Как видно из схемы, этот процесс идет на аппаратном уровне, за счет совместной работы TIM1, ADC1/2 и DMA. Для того, чтобы время экспозиции линейки было постоянным, используется таймер TIM17, работающий в режиме Single Pulse.

Таймер TIM3 генерирует прерывания при срабатывании компаратора, соединенного с энкодером. За счет этого рассчитывается период вращения сканирующей головки дальномера и ее положение. По полученному периоду вращения рассчитывается период таймера TIM16 таким образом, чтобы он формировал прерывания при повороте головки на 1 градус. Именно эти прерывания служат для запуска экспозиции линейки.

После того, как DMA передаст все 1024 значения, захваченные ADC, в память контроллера, программа начинает анализ эти данных: сначала производится поиск положения максимума сигнала с точностью до пикселя, затем, при помощи алгоритма поиска центра тяжести - с более высокой точностью (0.1 пикселя). Полученное значение сохраняется в массив результатов. После того, как сканирующая головка сделает полный оборот, в момент прохождения нуля этот массив предаются в модуль UART при помощи еще одного канала DMA.

Использование дальномера

Качество работы этого дальномера, как предыдущих, проверялось при помощи самописной программы. Ниже пример изображения, формируемого этой программой в результате работы дальномера:

Однако дальномер делался не для того, чтобы просто лежать на столе - он был установлен на старый пылесос Roomba 400 вместо дальномера второй версии:


Также на роботе установлен компьютер Orange Pi PC, предназначенный для управления роботом и связи с ним.
Как оказалось, из-за большой просадки напряжения на линейном источнике питания двигателя дальномера, для работы на скорости 6 об/сек дальномеру требуется питающее напряжение 6В. Поэтому Orange Pi и дальномер питаются от отдельных DC-DC преобразователей.

Для управления роботом и анализа данных от дальномера я использую ROS .
Данные от дальномера обрабатываются специальным ROS-драйвером (основанном на драйвере дальномера Neato), который получает по UART данные от дальномера, пересчитывает их в расстояния до объектов (используя данные калибровки) и публикует их в стандартном формате ROS.
Вот так выглядит полученная информация в rviz (программа для визуализации данных ROS), робот установлен на полу:


Длина стороны клетки - 1 метр.

После того, как данные попали в ROS, их можно обрабатывать, используя уже готовые пакеты программ. Для того, чтобы построить карту квартиры, я использовал hector_slam. Для справки: SLAM - метод одновременного построения карты местности и определения положения робота на ней.
Пример получившейся карты квартиры (форма несколько необычна, потому что дальномер «видит9 мебель, а не стены, и не все комнаты показаны):


ROS позволяет объединять несколько программ («узлов9 в терминологии ROS), работающих на разных компьютерах, в единую систему. Благодаря этому, на Orange Pi можно запускать только ROS-драйверы Roomba и дальномера, а анализ данных и управление роботом вести с другого компьютера. При этом эксперименты показали, что hector_slam нормально работает и на Orange Pi, приемлемо загружая процессор, так что вполне реально организовать полностью автономную работу робота.

Система SLAM благодаря данным от дальномера позволяет роботу определять свое положение в пространстве. Используя данные о положении робота и построенную карту, можно организовать навигационную систему, позволяющую «направить9 робота в указанную точку на карте. ROS содержит в себе пакет программ для решения этой задачи, но, к сожалению, я так и не смог заставить его качественно работать.

Видео работы дальномера:

Более подробное видео построения карты при помощи hector_slam:

Дальномер лазерный: изготовление своими руками

• Сборка: практические рекомендации

Этот прибор, который до сих пор считается уникальным, смог найти применение практически во всех сферах человеческой жизни. Сегодня лазерный дальномер можно увидеть в руках геологов и геодезистов. Иными словами, в тех областях человеческой деятельности, где необходимо замерить расстояние с особой точностью. Поэтому высокую популярность завоевали лазерные рулетки, отличающиеся высокой точностью, повышенной надежностью и вполне доступной ценой. Вполне естественно звучит вопрос, можно ли сделать дальномер лазерный своими руками.

К группе приборов, которые измеряют расстояние при помощи электроники, относятся: лазерный дальномер, ультразвуковой дальномер.

Измерения лазерным дальномером делаются на основе световых потоков, носителем сигнала является электромагнитное излучение, окрашенное в соответствующий оттенок. В большинстве случаев за основу берется красный свет.

Согласно законам физики, скорость света намного превышает скорость звука, поэтому и время измерения одинакового расстояния будет отличаться.

Основные причины для монтажа лазерного дальномера

Схема работы лазерного дальномера.

Пользоваться механической рулеткой не всегда удобно. Порой она не дает положительного эффекта. В последние 10 лет все большее предпочтение отдается электронным дальномерам. К этой группе приборов, которые измеряют расстояние при помощи электроники, относятся:

• лазерный дальномер;
• ультразвуковой дальномер.

Все эти приборы функционируют по принципу бесконтактного метода. Такой дальномер своими руками сегодня создают отечественные мастера. Приборы работают не хуже тех, которые были выпущены в заводских условиях.

Лазерный дальномер, сделанный своими руками, состоит из нескольких частей:

• плата;
• микроконтроллер;
• усилитель лазерного сигнала;
• лазер;
• фотоприемник;
• фильтр.

В основном излучение лазера возникает при помощи синусоидального сигнала.

Довольно сложно получить такой сигнал, имеющий частоту 10 МГц. Простой контроллер здесь не подходит. Для этого лучше использовать меандр, у которого имеется нужная частота. Когда усиливается сигнал, приходящий из фотоприемника, удаляются ненужные гармоники специальным полосовым фильтром, который функционирует на частоте 10 МГц. На выходе появляется сигнал, сильно напоминающий синусоидальный.

Этот прибор, который до сих пор считается уникальным, смог найти применение практически во всех сферах человеческой жизни. Сегодня лазерный дальномер можно увидеть в руках геологов и геодезистов. Иными словами, в тех областях человеческой деятельности, где необходимо замерить расстояние с особой точностью. Поэтому высокую популярность завоевали лазерные рулетки, отличающиеся высокой точностью, повышенной надежностью и вполне доступной ценой. Вполне естественно звучит вопрос, можно ли сделать дальномер лазерный своими руками.

К группе приборов, которые измеряют расстояние при помощи электроники, относятся: лазерный дальномер, ультразвуковой дальномер.

Измерения лазерным дальномером делаются на основе световых потоков, носителем сигнала является электромагнитное излучение, окрашенное в соответствующий оттенок. В большинстве случаев за основу берется красный свет.

Согласно законам физики, скорость света намного превышает скорость звука, поэтому и время измерения одинакового расстояния будет отличаться.

Основные причины для монтажа лазерного дальномера

Пользоваться механической рулеткой не всегда удобно. Порой она не дает положительного эффекта. В последние 10 лет все большее предпочтение отдается электронным дальномерам. К этой группе приборов, которые измеряют расстояние при помощи электроники, относятся:

• лазерный дальномер;
• ультразвуковой дальномер.

Все эти приборы функционируют по принципу бесконтактного метода. Такой дальномер своими руками сегодня создают отечественные мастера. Приборы работают не хуже тех, которые были выпущены в заводских условиях.

Лазерный дальномер, сделанный своими руками, состоит из нескольких частей:

• плата;
• микроконтроллер;
• усилитель лазерного сигнала;
• лазер;
• фотоприемник;
• фильтр.

В основном излучение лазера возникает при помощи синусоидального сигнала.

Довольно сложно получить такой сигнал, имеющий частоту 10 МГц. Простой контроллер здесь не подходит. Для этого лучше использовать меандр, у которого имеется нужная частота. Когда усиливается сигнал, приходящий из фотоприемника, удаляются ненужные гармоники специальным полосовым фильтром, который функционирует на частоте 10 МГц. На выходе появляется сигнал, сильно напоминающий синусоидальный.

Вернуться к оглавлению

Чтобы изготовить дальномер своими руками можно за основу взять схему лазерной связи. В данном случае передача данных происходит очень быстро, скорость равна 10 Мбит. Такая величина соответствует имеющейся частоте модуляции.

Для такого лазерного устройства берется самый простой усилитель мощности. Он состоит из одной микросхемы 74HC04, которая собрана из шести инверторов. Подача тока ограничивается специальными резисторами. Однако умельцы могут заменить резисторы более надежными деталями.

Пусконаладочная плата становится источником 5-вольтового напряжения. Таким образом усилитель получает питание. Чтобы убрать наводки сигнала на другую часть электрической схемы, усилительный корпус делается стальным, каждый провод экранируется.

В качестве лазера выступает привод, установленный в DVD-приставках. Такое устройство имеет вполне достаточную мощность для функционирования на частоте, достигающей 10 МГц.

В состав приемника входит:

• фотодиод;
• усилитель.

В состав усилителя входит полевой транзистор, специальная микросхема. Когда увеличивается расстояние, происходит падение освещенности фотодиода. Поэтому необходимо иметь мощное усиление. Собираемая схема позволяет достичь 4000 единиц.

Когда увеличивается частота, начинают уменьшаться сигналы фотодиода. Усилитель подобной конструкции является главной и сильно уязвимой частью. Его настройка требует очень высокой точности. Желательно отрегулировать коэффициент усиления таким образом, чтобы получать максимальные значения. Самым простым способом будет подача на транзистор 3 В. Можно установить обыкновенную батарейку.

Чтобы приемник начал работать, необходимо подать 12 В. Для этого устанавливается специальный блок питания.

У такого усилителя высокая чувствительность к любым наводкам, поэтому его нужно обязательно экранировать. Можно для этого воспользоваться корпусом оптического датчика. Экранирование фотодиода можно сделать из обычной фольги.

Описанная выше система позволит создать самодельный лазерный дальномер в бытовых условиях.

Олег Н 16-04-2007 15:18

В общем бютжетные способы измерения расстояний. Делимся, обсуждаем, предлагаем.

quote: Механический дальномер.
Как самому сделать прибор дальномер, который позволяет сравнительно точно определять расстояния до предметов, удаленных от наблюдателя почти на 100 м. Минимальное расстояние, которое способен определить прибор, составляет 70 см.
Основанием 1 дальномера служит металлическая пластина толщиной 1,5 мм и размерами 8О х 130 мм. У одного длинного края пластины прикрепляют подвижную металлическую планку 2 шириной 18 мм, у которой отогнуты края высотой 13 мм. В одном таком крае сверят отверстие диаметром 2 мм, а в другом пропиливают паз такой же ширины. У другого длинного края пластины крепят два уголка. В первом уголке (3) сверлят отверстие диаметром 2 мм, а во втором (5) пропиливают паз шириной 2 мм. Расстояние между отверстиями уголка и подвижной планки должно быть 65 мм - оно соответствует примерному расстоянию между центрами зрачков глаз большинства школьников.
Винт крепления подвижной планки затягивают настолько, чтобы планка могла свободно поворачиваться вокруг него. При этом будет изменяться угол между прямыми линиями, проведенными через центры отверстий и прорезей подвижной пластины и уголков, а значит, будет изменяться и угол наблюдения. Чем больше этот угол, тем дальше предмет от наблюдателя. Остается измерить угол и по нему определить расстояние до предмета. Но мы не будем заниматься какими-либо расчетами, а сделаем такое устройство отсчета, которое позволит сразу определить величину расстояния.
Устройство отсчета представляет собой ручку 4, выпиленную из алюминия, дюраля или другого металла толщиной 1,5 мм. Обод ручки имеет поверхность с переменным радиусом кривизны относительно осевого, что позволяет при повороте ручки плавно перемещать подвижную планку. Ручку укрепляют на таком расстоянии от планки, чтобы в положении максимального отклонения планки линии, проведенные через центры отверстий и прорезей планки и уголков, были параллельны Тогда другое крайнее положение ручки будет соответствовать минимально возможному измеряемому расстоянию
Подвижная планка прижимается к ручке отсчета устройством, состоящим из ограничительной пластины 6 и пружины 7, Под один ил винтов крепления пластины зажимается конец пружины, другой конец которой вставляется в отверстие отгиба планки.
Если теперь взять дальномер в руки, через отверстии и прорези можно наблюдать различные предметы. Вращая ручку отсчета, добейтесь, чтобы предмет был виден одновременно обоими глазами (для контроля нужно попеременно зажмуривать глаза). Это положение будет соответствовать определенному углу зрения, а значит, и определенному расстоянию до предмета. Величину расстояния отсчитывают по шкале напротив плоскости боковой грани ручки. Естественно, шкалу придется отградуировать самостоятельно, устанавливая предмет на заранее измеренные расстояния от места наблюдения. Сделать это несложно, и, надеемся, вы справитесь с таким заданием.

Ещё где-то предлагали использовать ЛЦУ в спарке с оптикой.

Ну всё, щас хомяками закидают

Hobott 16-04-2007 16:50

Расстояние между отверстиями уголка и подвижной планки должно быть 65 мм - оно соответствует примерному расстоянию между центрами зрачков глаз большинства школьников.

Это все хорошо, только придется везде носить с собой школьнега? Теряется такое немаловажное преимущество прибора как компактность... А вообще-боян. Накопи на Никон. Я смог и всем советую.

Hobott 16-04-2007 19:46

Ууу, брат, это жулики... (с) ЖЖдальномеры, в принципе, дальномеры... Народ тут пользует... плюется,правда... Но всяко лучше чем твой вариант со школьнегом. Бери. Но, помни! (с)- из штатов никон за 220$ с пересылкой

Олег Н 16-04-2007 20:06

Значит JJ - "дальномер" в кавычках, также как и "прицел" Tasco? Буду копить на Никон.

ober 16-04-2007 20:57

у меня жж-дальномер. нормальный аппарат. тока надо выбирать при покупке. измерить заведомо известное расстояние. он и через стекло авто работает устойчиво. ругать его не надо - он не стОит больше, чем за него заплатишь

Nytrator 17-04-2007 12:52

1, и ничего что там внутри антишоковая система на скотче, зато починить всегда можно в полевых устовиях

ПММ 17-04-2007 22:32

Мне тоже подарили JJ дальномер,пашет пока,проверял рулетой растояние на 55 м.Ошибка + - 1м.Максимум замерил в солн. погоду 734м

Alexandr Sh. 777 04-05-2007 03:54

Проект интересный и дешевый вот достану метала тогда сделаю, если получится то на дальномери сэкономлю.

Eskoff 30-05-2007 16:43

При такой базе реальная дальность измерения до 10 (может 15 м). Раньше на фотоаппаратах стояли аналогичные дальномеры, иногда продавались отдельно. Только там два зеркальца, одно полупрозрачное. Ну и замерялся наклон оптических осей. По такой схеме можно сделать дальномер с приличной точностью для дальности метров 100, но базу надо увеличивать до 500-600 мм.

svadim 31-05-2007 12:35

quote: Значит JJ - "дальномер" в кавычках, также как и "прицел" Tasco? Буду копить на Никон.

Измерение расстояния до берега по известной высоте какого-либо ориентира широко применяется на практике судоводителями малых судов. Если на борту есть секстант, то с его помощью можно достаточно точно измерить вертикальный угол между основанием предмета и его верхним концом, а затем рассчитать расстояние, умножив известную высоту маяка, трубы, здания и т. п. на котангенс полученного угла. Если секстанта нет, то можно воспользоваться простой линейкой с делениями, поставив ее вертикально в вытянутой руке и измерив видимую высоту предмета h.

Зная расстояние L от глаза до линейки, можно рассчитать расстояние до предмета по закону подобия треугольников, имеющих стороны Н и D и h и L:

Для повышения точности измерений к линейке можно привязать шнурок определенной длины, например, 80 см и надевать его на шею. Этим гарантируется постоянство величины L.

За рубежом появились простые по конструкции и дешевые карманные дальномеры, в которых использован тот же принцип подобных треугольников. Такие дальномеры делаются из оргстекла или непрозрачной пластмассы. На рисунке показан вариант такого дальномера, состоящего всего из трех деталей - не составит большого труда сделать подобный дальномер самостоятельно, своими руками .

Устройство дальномера - прибора для определения расстояний

Одна из них представляет пластину с рукояткой и пазом, в котором свободно перемещается ползунок. На кромках паза нанесены деления с цифрами, которые представляют собой частное h/L. При определении расстояния дальномер нацеливают пазом на маяк и передвигают ползунок большим пальцем таким образом, чтобы его нижняя кромка коснулась верхнего края маяка, а нижняя кромка паза совпала с основанием маяка. Достаточно теперь умножить цифру, против которой остановился ползунок, на высоту маяка, снятую с карты, чтобы получить расстояние до него.

Принцип действия дальномера

Самодельный дальномер - прибор для определения расстояний можно использовать и в горизонтальном положении, когда за базу принимается известное расстояние.

Дальномер своими руками.Возможно ли это?

hundert 16-01-2007 14:34

Пы-Сы. поиск ничего вразумительного не дал 🙁

ober 16-01-2007 14:41

дальномерная шкала тебе поможет

Sana 16-01-2007 14:42

Самый простой дальномер — рулетка. Есть модели до 100 метров меряют! а точность какая!

Кайнын 16-01-2007 14:48

есть оптические дальномеры — принцип действия, как в старых фотоаппаратах.

те, которые я видел, похожи на видеокассету VHS и стоили порядка 2000р.
последний раз видел в Спортактиве на Звенигородском шоссе (Москва)

точность определения хороша до 30-40м, потом падает — а именно после 50м она как раз и нужна.

ober 16-01-2007 14:59

Про рулетки лазерные забыли

julbu 16-01-2007 15:01

Кайнын 16-01-2007 15:01

quote: Originally posted by ober:
Про рулетки лазерные забыли дешевле обычных дальномеров?

ober 16-01-2007 15:03

ВОт положа руку на сердце — цену не знаю. Видел ультразвуковую. Примерно за 1900 рублей.

Кайнын 16-01-2007 15:09

был проще способ.

hundert 16-01-2007 15:10

to ober
дальность у УЗ рулеток мала
to sana
а кней еще молоток и набор гвоздей, что бы кары не улетали пока до них расстояние меряют:-)))

julbu 16-01-2007 15:15

был проще способ.

поставить указку над (под) прицелом максимально далеко.

и свести точку от рулетки и перекрестье прицела на дистанцию пристрелки — на 50м, например.
на других расстоянийх пятно будет выше (ниже) перекрестья на величину, четко зависящую от дальности. сделать табличку — и всё.

ober 16-01-2007 15:22

2 hundert: скажу еще больше — до малоразмерной цели уз-рулетки ваще не меряют. Но в тире видел лазерную рулетку в действии. Демаскирующий признак — красное пятно — сведет на нет все попытки замерять растояние на охоте.

KVK 16-01-2007 15:30

Помниццо в школьном учебнике был вариант дальномера

hundert 16-01-2007 15:43

to ober
мерять не по цели а окружающей её деталям местности, а насчет рулетки это правда — даже расстояние до столба ей не отметить, не увидит она столб

Миротворец 16-01-2007 15:57

quote: Originally posted by Кайнын:

поставить указку над (под) прицелом максимально далеко.
и свести точку от рулетки и перекрестье прицела на дистанцию пристрелки — на 50м, например.
на других расстоянийх пятно будет выше (ниже) перекрестья на величину, четко зависящую от дальности. сделать табличку — и всё.

я на крыссе1377ПСП так и проверяю растояние, по точке от ЛЦУ.
30м-ноль. днем не всегда заметно точку

ober 16-01-2007 16:47

если ворона на ветке, то рулетка отдыхает. Если утка на воде, то рулетка отдыхает.

Igor_IVS 16-01-2007 21:00

Есть способ заиметь хороший (очень) дальнемер, ищеш прапорщика и покупаеш прицел с дальнемером от, например Т72, там даже есть автоматический ввод поправок и выбор типа боеприпаса Вот только он несколько тяжеловат, поэтому сп. ть не вышло

CEMEHbi4 16-01-2007 21:51

Ну по оптикомеханическому уже сказали.
Лазерный дальномер тоже можно сделать в домашних условиях, но стоимость его значительно превысит стоимость китайского и будет чуть больше никона — поэтому невыгодно.

Точно. A потом с ним в автосервис и вам его не дорго врежут в крышу автомобиля

Demetriu$ 17-01-2007 12:19

Да купи за 5 килорублей китайский и радуйся, я когда понял, что без него никак, решил взять и до сих пор еще не пожалел.

Конацкий 17-01-2007 07:53

quote: Originally posted by KVK:
Помниццо в школьном учебнике был вариант дальномера

Картонная полоска с треугольным отверстием. Типа наводишь треугольничек на человека, чтоб он был вписан между катетом и гипотенузой и бац — тебе и расстояние по шкале, что возле катета нарисована

Master_pj 17-01-2007 12:43

Еще способ. Скорее этим способом все и закончится.
1) Задушить жабу.
2) Удариться в накопительство.
3) за 5-7 тыров купить девайс.

и будет тебе счастье.

ober 17-01-2007 13:55

quote: Originally posted by Конацкий:
Рулезно.

Ничего не напоминает?

КОРНЕТ 17-01-2007 18:41

Storag 17-01-2007 19:50

quote: Originally posted by Igor_IVS:

Есть способ заиметь хороший (очень) дальнемер, ищеш прапорщика и покупаеш прицел с дальнемером от, например Т72, там даже есть автоматический ввод поправок и выбор типа боеприпаса Вот только он несколько тяжеловат, поэтому сп. ть не вышло

Гы, ДАК-2 (или ДАК-2М) рулит, карры при замере дальности сами падают, слепит он их Не раз сбивали во время учений!

EagleB3 17-01-2007 22:36

Всё. срочно меняюсь: ПСП на ДАК-2 (или ДАК-2М)

Леша 18-01-2007 12:46

quote: Originally posted by Ст.Сержант:

Я как то взял «JJ» на «померить» постоянные дистанции, долго удивлялся почему «БК» не правильно работает
А не так давно взял N-440 опять на померить, ой, я то думал что у меня 78 метров, а оказалось 67. и «БК» стал правильно работать

Может он в ярдах показывал?

Storag 18-01-2007 16:34

Обязательно требуй в комплекте родной заводской моноблок.
Ну, тот, который с гусеницами.

Это ранцевые дальномеры Носить на спине можно, правда габариты и вес несколько больше чем у радиостанции типа Р-108

EagleB3 18-01-2007 19:45

quote: Originally posted by Storag:
Это ранцевые дальномеры А я почему-то решил, что танковый. Обшибочка вышла!

BlackBuzz 18-01-2007 20:32

P.S. Хоть штангенциркулем меряй =)

hundert 19-01-2007 17:37

нет уж нах.
буду лучше глазомер тренировать, а на экономию поощрять (за правильно определенную дистанцию) организм пывом:-)))

england66 21-01-2007 15:52

Не знаю насколько он точен, но в полученном мною вчера прицеле (HAwke SR 4-16. 50 IR) есть шкала дальномера. А дополнительно можно скачать прогу (Hawkeoptics/brc) .Пойду постреляю, расскажу насколько им верить мона.

hundert 22-01-2007 13:35

quote: Originally posted by england66:
Не знаю насколько он точен, но в полученном мною вчера прицеле (HAwke SR 4-16. 50 IR) есть шкала дальномера. А дополнительно можно скачать прогу (Hawkeoptics/brc) .Пойду постреляю, расскажу насколько им верить мона.

Gaydamak 22-01-2007 15:44

У ДАКа расчет три чела. Один акум весит 68 кг. Серебро, однака.

Piston_Po 22-01-2007 18:39

В середине 80-х я занимался фотографией (Смена-8м), так вот с тех пор у меня остался дальномер. Выглядит по длине как 2 спичечных коробка, по ширине — 0,5 коробка. Есть смотровое окошечко, снизу крепление под гнездо для фотовспышки и колёсико с метражём — от 1 до 15 м затем бесконечность. Принцип работы: смотришь в окошко, внутри желтенькое пятнышко, которое наводишь на объект, внутри пятнышка объект «двоится», затем крутишь колёско до объект не двоится и снимаешь метраж. Всё хорошо, но до 15 м. Принцип — оптико-механический, вот я думаю изменить какой-нить угол зеркальца и откалибровать метров до 100. Кто как думает, сработает?

EagleB3 22-01-2007 20:21

quote: Originally posted by Piston_Po:
Принцип — оптико-механический, вот я думаю изменить какой-нить угол зеркальца и откалибровать метров до 100. Кто как думает, сработает? А куда же оно денется. Сработает. Только есть 2 «НО» (оба вытекают из того, что у обычного фотоаппарата, для которого та приблуда и была разработана, с 10..12м начинается «бесконечность», т.е. все предметы от 10м и далее получаются резко, => более 10 метров мерять никому и нафиг не надо). Итак, будет работать, но:

1) надо менять не угол зеркальца, а БАЗУ (расстояние между оптическими осями приемников лучей). Не увеличишь базу — с увеличением дистанции будет расти погрешность измерения. Чтобы иметь такую же погрешность на дистанции 100 метров, какую сейчас этот дивайс имеет на 10, тебе надо базу увеличить в 100/10 = 10 раз. Если сейчас расстояние между окошками 8 см, то должно стать 80 см. Угол настройки, тогда, кстати, менять и не придется. Чистая геометрия.

2) надо разглядеть то, во что целишься. До 15 метров увеличение не больно нужно. А на 50 метров ты разглядишь — двоиться контур у вороны или уже нет?

d!k 24-01-2007 03:23

quote: Originally posted by EagleB3:
Обязательно требуй в комплекте родной заводской моноблок.
Ну, тот, который с гусеницами.

Старшина объясняет устройство бронетранспортера, упоминая, что на нем есть рация. Кто-то
из солдат спрашивает:
— Товарищ прапорщик, а эта рация на лампах или на полупроводниках?
— Повторяю для идиотов. Эта рация на бронетранспортере.

Nr45 24-01-2007 17:35

а еще оптические стоят или стояли на крейсере Аврора, может там наковырять?

Бродит такая мыслишка на уровне концепции.
Да, сделать можно, да недорого, но!
Даже для сборки и отладки готовой конструкции, нужен как минимум уровень «опытного радиолюбителя», для проектирования — чуток побольше.
Суть довольно проста, и вытекает из задачи:
1. Дистанции 0. 100 (150) метров.
2. Точность +/- 0,5м (+/- 1м).
3. Дешево.
В качестве оптического визира — китайский «карандаш» 4×20.
Необходим инфракрасный лазерный модуль (диод с линзой) не менее 5мВт мощи, кварцевый генератор синуса 455 или 465 кГц, драйвер лазера.
В приемном канале — собственно фотоприемник, усилок с АРУ, фазовый детектор, далее контроллер с АЦП и нужной прошивкой (PIC/ATmega).

Ну как, не передумали еще?
Это при том, что используется упрощенный метод с одной несущей частотой (в фирменных, более точных приборах — несущих две).

Я не особо силен в аналоговой схемотехнике, по этому идея пока задвинута в долгий ящик, на повестке дня (и в процессе) строительство точного хрона с базой 1000мм, но если кто то возьмется за аналоговую часть разработки — я сделаю цифровую.

julbu 06-02-2007 10:59

Marauder_64 06-02-2007 15:35

Необходим инфракрасный лазерный модуль (диод с линзой) не менее 5мВт мощи.
В приемном канале — собственно фотоприемник.
Юстировка даже такой простенькой системы будет делом непростым (попробуй-ка поймать зайчик, да ещё сфокусировать его). Скорее всего система получится либо трудно повторимой, либо трудно настраиваемой. Плюс меры для механической прочности. ИМХО легче Leika Disto разломать. Кстати повторить её «механику/оптику» врядли удастся — нужен доступ к технологии точного литья. В 90-е годы у нас в конторе пытались микрософтовскую мышь скопировать — всё содрали. софт, конструктив. даже шарик обрезиненный, шершавенький такой слепили а колесико с прорезями так и не смогли — то прорези разной толщины, то крутится яйцом — так и бросили. причем контора (по возможностям) до сих пор входит в список ведущих НИИ МинАтома (раньше шутили — министерство средних мегатонн).

Нужно использовать модули с нормированными углом расхождения и
соосностью луча и корпуса, такие есть, и можно найти относительно
недорого.
Ловить обратный луч ненужно, в реальном мире, у реальных предметов,
всегда есть микрорельеф, отражение всегда будет сильно рассеяно.
Единственная серьезная проблема — поставить крест визира на невидимое
пятно, тут уже придется поломать голову и помучатся.

Альтернатива — переход в видимый диапазон, юстировка в режиме
непрерывного излучения, но работа с импульсным. В первую очередь для
безопасности зрения, ну и конечно что бы воронтусов не пугать,
но это заметно усложняет электронную часть.

xopxe 07-02-2007 18:05

quote: Originally posted by hundert:
Ну уж очень хочется заиметь такой девайс, но земноводное душит при взгляде на магазинные ценники.
Мож существует на свете что нибудь подобное, даже не лазерный, а какой нить оптико-механический, который можно воспроизвести в домашних условиях.
Пы-Сы. поиск ничего вразумительного не дал 🙁

whisper 26-02-2007 06:10

Заранее спасибо.

xopxe 26-02-2007 10:57

quote: Originally posted by whisper:
Всем привет. На уровне идеи делать лень. Берём штангенциркуль на штанге устанавливаем китайскую лазерную указку (далее ЛУ) на нониус устанавливаем вторую ЛУ под углом и совмещаем две точки на дистанции от 10 до ста метров так что бы на циркуле отношение было метр к миллиметру. Остаётся навести на цель и точно совместить точки от ЛУ. Я понимаю что ещё необходимо монокуляр с большой кратностью что бы совмещать точки. Как думаете что получится?
Наверняка кто то уже делал получилось что ни будь путное?
Заранее спасибо.

А можно еще так (у меня так непроизвольно получилось). Ставите колиматорный прицел и ЛЦУ. Настраиваите ЛЦУ и колиматорный, например, на 20 м. На всех дистанциях, кроме 20 м, метки прицелов будут расходиться, по расстоянию между ними можно определять дистанцию.(прицел желательно с сеткой, не знаю, бывают ли такие.)

Doktor77 26-02-2007 12:54

Любое угломерное приспособление на короткой (небольшой то есть) базе будет безбожно врать, так как точность измерения угла недостаточная (из реально достижимых). Чем будет угол определяться — совмещением изображений или лучами — уже не столь важно.

С уважением — Doktor77

whisper 26-02-2007 15:40

Полностью согласен с Doktor77 это конечно не очень серьёзно
Было интересно может ктопробовал с ЛУ ставил эксперимент и нтересно что получится может и сам займусь
С уважением.

ZombY238 26-02-2007 19:04

блин. ну я вообще непонимать..
винтовка, для которой необходим дальномер, обойдётся минимум в 4-6к. а то и во все 10 с лишним. а на дальномер (если уж по прицельной сетке мерить впадлу) наскрести не могут. (за 6-8к можно оч неплохой девайсик купить, а просто «работающие» агрегаты — от 4)
а работа над изготовлением самодельного лазерного дальномера — это Слишком сложная и трудо/время/деньго-затратная затея имхо. (сам оптик, имею некоторое представление о сём приборе)

© 2017 Данный ресурс является облачным хранилищем полезных данных и организован на пожертвования пользователей сайта forum.guns.ru, заинтересованных в сохранности своей информации

Денисюк Роман Эдуардович

Лазерный дальномер своими руками

В продаже, есть большое количество дешевых датчиков – дальномеров, в их числе ультразвуковые и инфракрасные. Все эти устройства работают хорошо, но из-за значительного веса, не подходят для летающих роботов. Миниатюрный робот вертолет, например, может нести около 100 г полезной нагрузки. Это даёт возможность использовать, для поиска препятствий и предотвращения столкновений с ними, машинное зрение, используя веб-камеры (или другие миниатюрные, беспроводные камеры с подключением к компьютеру через USB). А еще лучше, установить две камеры, что обеспечит роботу, стерео зрение, таким образом, благодаря информации о глубине изображения, улучшится обход препятствий. Недостатком этой идеи является сравнительно большой вес камеры.

1. Лазерный дальномер из веб-камеры

1.1. Принцип работы

Лазерная точка проектируется на возможное препятствие, лежащие в поле зрения камеры, расстояние до этого препятствия может быть легко вычислено. Математика здесь очень простая, обработку данных лучше всего производить в компьютерных приложениях. (см. рис. 1.1)

Рисунок 1.1 – Принцип действия дальномера

Итак, вот как это работает. Лазерный луч проецируется на объект в поле зрения камеры. Этот луч должен быть идеально параллелен оптической оси камеры. Лазерная точка захватывается вместе с остальной сценой. Простой алгоритм ищет на изображении яркие пиксели. Предполагая, что точка лазера является яркой на фоне более тёмной обстановки (я использовал обычную лазерную указку купленную в магазине за доллар), изначально положение точки в кадре не известно. Затем нам нужно рассчитать дальность до объекта, основываясь на том, где вдоль оси Y находится лазерная точка, чем ближе она к центру изображения, тем дальше находится объект.

Как мы видим из рисунка выше, расстояние (D) может быть рассчитано по формуле:

Конечно, для решения этого уравнения, вы должны знать, h – фиксированное расстояние между лазерной указкой и камерой. Знаменатель высчитывается так:

Для калибровки системы, мы будем собирать серию измерений, где нам известно, дальность до цели, а также количество пикселей центра изображения до точки лазера.

Используя следующее уравнение, мы можем вычислить угол наклона в зависимости от значения h, а также фактическое расстояние до каждой точки.

Теперь у нас есть расчётные значения, мы можем придумать отношения, что позволяет нам рассчитывать, дальность, зная количеством пикселей от центра изображения. Можно использовать линейную зависимость.

1.2. Компоненты

Для сборки дальномера требуется не так много деталей: веб-камера и лазерная указка. Для соединения лазерной указки и камеры необходимо вырезать раму из жести или фанеры:

Собранный дальномер должен выглядеть примерно следующим образом:

1.3. Программное обеспечение

Программа-обработчик написана на двух языках: Visual C ++ и Visual Basic. Вы, вероятно, подумаете, что программа на Visual Basic проще, чем на VC ++ в плане кода, но во всём есть компромисс. Код на VC ++ можно собрать бесплатно (при условии, что у вас есть Visual Studio), в то время как код VB требует приобретение программных пакетов сторонних производителей (в дополнение к Visual Studio).

Коды программ написанных на Visual Basic и Visual C ++ можно найти по ссылке: www.cxem.net

1.4. Дальнейшая работа

Одним из конкретных улучшений, которые могут быть внесены в этот дальномер, является проекция горизонтальной лазерной линии, вместо точки. Таким образом, мы сможем вычислять расстояние до цели, для каждого ряда пикселов на изображении .

2. Фазовый лазерный дальномер

В даном разделе описаны натуральные испытания макетного образца фазового лазерного дальномера, полученного собственными силами.

2.1. Выбор метода измерений

Принцип действия дальномера физического типа заключается в измерении времени, которое затрачивает посланный дальномером сигнал для прохождения расстояния до объекта и обратно. Способность электромагнитного излучения распространяться с постоянной скоростью дает возможность определять дальность до объекта.

Существует несколько методов измерения дальности:

1. Метод триангуляции.

3. Импульсный метод.

4. Фазовый метод.

Разрабатываемый лазерный дальномер предлагается выполнить но основе фазового метода. Фазовый метод измерения расстояний основан на определении разности фаз посылаемых и принимаемых модулированных сигналов.

Режим работы устройства зависит от его температуры, с изменением которой незначительно изменяется фаза сигнала. Вследствие этого точное начало отсчета фазы определить нельзя. С этой целью фазовые измерения повторяются на эталонном отрезке (калибровочной линии) внутри прибора. Главное преимущество фазового метода измерения – более высокая точность, которая может достигать единиц миллиметров .

2.2. Создание макетного образца

Для проверки теоретических положений на практике, проверки устойчивости усилительных каскадов и предварительной оценки чувствительности и уровня шумов измерительного канала отраженного лазерного излучения был разработан и исследован его макетный образец.

В качестве излучателя при разработке макетного образца использован стандартный модуль красного лазерного светодиода (см. рис. 2.1) мощностью 5 мВт длиной волны 650 нм.

Рисунок 2.1 – Модуль лазерного светодиода

Для регистрации отраженного лазерного излучения в качестве фотоприемника использован pin-фотодиод bpw24r (см. рис. 2.2). К преимуществам данного фотодиода следует отнести высокую чувствительность в красной области видимого спектра, узкую диаграмму направленности и малую емкость р-п-перехода (5 пФ). Максимальная рабочая частота 35 МГц.

Рисунок 2.2 – PIN-фотодиод bpw24r

Для генерации рабочего и опорного сигналов использован модуль DDS генератора сигналов на базе микросхемы AD9850 (см. рис. 2.3). Рабочий диапазон генерируемых синусоидальных колебаний лежит в пределах от 1 Гц до 40 МГц, шаг перестройки 1 Гц, относительная нестабильность частоты 10 -5.

Рисунок 2.3 – Модуль AD9850 DDS генератора сигналов

В качестве микропроцессорного модуля управления использована стандартная плата Arduino Uno (см. рис. 2.4) на базе современного микро-контроллера ATmega328 c тактовой частотой 16 МГц.

Рисунок 2.4 – Микропроцессорный модуль Arduino Uno

На рисунке 2.5 приведена схема модулятора лазерного излучения. Гармоничный сигнал частотой 10 МГц и амплитудой 0,5 В с выхода DDS генератора поступает на электронный усилитель с коэффициентом усиления по напряжению K U  = 3, построен на базе операционного усилителя DA1 AD8042. С помощью подстроечного резистора R1 обеспечивается выбор оптимального положения рабочей точки по постоянному току.

Рисунок 2.5 – Функциональная схема модулятора лазерного излучения

На рисунке 2.6 представлена схема отраженного лазерного сигнала, состоящий из фотоусилителя на DA1, смесителя и двухкаскадного избирательного усилителя на DA2 и DA3. Фотопидсилювч превращает измерительный оптический сигнал в электрический. На выходе смесителя формируется низкочастотный разностный сигнал с частотой 1 кГц, который после фильтрации двухзвенный фильтром нижних частот (R3, R4, C4, C5) поступает на избирательный усилитель с коэффициентом усиления около 10000.

Модулятор лазерного излучения и измерительного канала отражен-ного сигнала собраны на отдельных беспаечних монтажных платах (см. рис. 2.7 и 2.8). Программное обеспечение модуля разработано в среде Arduino 1.0.5. Для управления DDS генератором использована стандартная библиотека AH_AD9850.h .

Рисунок 2.6 – Функциональная схема измерительного канала отраженного лазерного излучения

В результате испытаний макетного образца получили:

– Уровень шумов на выходе избирательного усилителя составляет 5 мВ;

– Уровень полезного сигнала на выходе избирательного усилителя при расстоянии до объекта 2 м составляет 200 мВ;

– Самовозбуждение усилителя отсутствует;

– Внешняя засветка фотодиода на результаты измерений не влияет.

Рисунок 2.7 – Макетная плата модулятора

Рисунок 2.8 – Макетная плата измерительного канала отраженного сигнала

3. Заключение

В целом результаты макетирование подтверждают способность предложенного способа измерений, основанного на технике прямого преобразования частоты. Чувствительность измерительного канала достаточна для регистрации отраженного лазерного сигнала. Уровень выходного сигнала позволяет в дальнейшем простыми средствами определять его фазу и вычислять расстояние до объекта.

Список источников

1. Лазерный дальномер из web камеры. – [Электронный ресурс] – Режим доступа: www.cxem.net – Дата доступа: апрель 2014 года. – Загл. с экрана.
2. Денисюк Р.Э. Кузнецов Д.Н. Лазерный дальномер для систем машинного зрения роботов/Cборник тезисов докладов Второго регионального научно-практического семинара Теоретические и практические аспекты приборостроения. 18 апреля 2013, Луганск, кафедра Приборы. ВНУ им. В.Даля. – c. 20–21.

Возьми две лаз. указки (а лучше модуля лазерных), разнеси их сантиметров на 20. Один закрепи неподвижно, другой на поворотной оси. Принцип измерения прост — совместить две отметки на объекте, и по углу поворота подвижного лазерного модуля можно определить расстояние. Но Кайнын, написал правильно с увеличением расстояния точность измерения будет падать — посему лажа, лучше купить нормальный.

quote: Originally posted by julbu:
Возьми две лаз. указки (а лучше модуля лазерных), разнеси их сантиметров на 20. был проще способ.

поставить указку над (под) прицелом максимально далеко.

и свести точку от рулетки и перекрестье прицела на дистанцию пристрелки — на 50м, например.
на других расстоянийх пятно будет выше (ниже) перекрестья на величину, четко зависящую от дальности. сделать табличку — и всё.

quote: Originally posted by Кайнын:
был проще способ.

поставить указку над (под) прицелом максимально далеко.

и свести точку от рулетки и перекрестье прицела на дистанцию пристрелки — на 50м, например.
на других расстоянийх пятно будет выше (ниже) перекрестья на величину, четко зависящую от дальности. сделать табличку — и всё.

Кайнын, еще проще — делаешь выстрел — смотришь куда попал — делаешь поправки

Я ищу ответ: Оптический дальномер своими руками.